隨著(zhu)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)技(ji)(ji)術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)斷演(yan)進(jin)，精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)和(he)(he)導航已成為(wei)(wei)提(ti)高(gao)(gao)(gao)(gao)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)關鍵。激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)以其(qi)(qi)高(gao)(gao)(gao)(gao)精(jing)(jing)(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)離測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)能(neng)(neng)(neng)力，在(zai)(zai)(zai)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)避(bi)障、高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)等(deng)方(fang)面(mian)發(fa)揮著(zhu)重要作用(yong)(yong)。而Pixhawk系列飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)板(ban)作為(wei)(wei)開源飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)代表，憑借其(qi)(qi)穩(wen)定(ding)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)和(he)(he)可(ke)(ke)(ke)編程性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)，在(zai)(zai)(zai)航模(mo)愛好(hao)者(zhe)和(he)(he)專業飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)手中享有(you)盛譽。將激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)與Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)連接(jie)(jie)使用(yong)(yong)，不(bu)僅能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)提(ti)升無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)安(an)全(quan)(quan)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)，還能(neng)(neng)(neng)為(wei)(wei)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)任(ren)務帶來(lai)更(geng)多(duo)(duo)可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)。 激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作原(yuan)理(li)(li)(li)是利用(yong)(yong)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)脈(mo)(mo)沖的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間差來(lai)計算距(ju)離。當一個激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)脈(mo)(mo)沖被(bei)(bei)(bei)發(fa)射并(bing)(bing)擊(ji)中目標表面(mian)時，部分光(guang)(guang)線會被(bei)(bei)(bei)反射回(hui)來(lai)并(bing)(bing)被(bei)(bei)(bei)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)接(jie)(jie)收(shou)。通過(guo)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)從發(fa)射到(dao)接(jie)(jie)收(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)時間延遲，可(ke)(ke)(ke)以計算出激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)傳(chuan)(chuan)播的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)離。這(zhe)種(zhong)高(gao)(gao)(gao)(gao)精(jing)(jing)(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)方(fang)法(fa)使激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)成為(wei)(wei)實現(xian)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)懸停和(he)(he)地(di)形(xing)跟蹤的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)理(li)(li)(li)想(xiang)選擇。 Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)板(ban)是一款集(ji)成了(le)(le)多(duo)(duo)種(zhong)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)接(jie)(jie)口、支(zhi)持多(duo)(duo)旋翼和(he)(he)固(gu)定(ding)翼無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)強(qiang)大硬(ying)件(jian)平臺。它能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)處理(li)(li)(li)來(lai)自各種(zhong)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)，并(bing)(bing)通過(guo)先進(jin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)算法(fa)來(lai)確(que)(que)保飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)穩(wen)定(ding)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)和(he)(he)準(zhun)(zhun)確(que)(que)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)。將激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)連接(jie)(jie)到(dao)Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)上(shang)，需要通過(guo)特(te)定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)接(jie)(jie)口進(jin)行(xing)(xing)(xing)物(wu)理(li)(li)(li)連接(jie)(jie)，并(bing)(bing)在(zai)(zai)(zai)軟件(jian)層面(mian)進(jin)行(xing)(xing)(xing)相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配置(zhi)。 在(zai)(zai)(zai)硬(ying)件(jian)連接(jie)(jie)方(fang)面(mian)，通常(chang)使用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是UART或(huo)I2C通信協(xie)議。這(zhe)些(xie)協(xie)議允許傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)與飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)板(ban)之間進(jin)行(xing)(xing)(xing)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)傳(chuan)(chuan)輸。一旦(dan)連接(jie)(jie)建立，Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)就(jiu)能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)實時接(jie)(jie)收(shou)到(dao)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)供(gong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)，并(bing)(bing)根(gen)據(ju)(ju)這(zhe)些(xie)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)調整(zheng)(zheng)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)參數(shu)(shu)(shu)(shu)，如高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)、速(su)度(du)和(he)(he)姿態(tai)等(deng)。 在(zai)(zai)(zai)軟件(jian)配置(zhi)方(fang)面(mian)，用(yong)(yong)戶(hu)需要在(zai)(zai)(zai)Pixhawk的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配置(zhi)界面(mian)中激(ji)(ji)(ji)活激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，并(bing)(bing)對其(qi)(qi)進(jin)行(xing)(xing)(xing)校準(zhun)(zhun)。這(zhe)通常(chang)涉及到(dao)設置(zhi)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作模(mo)式、數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)輸出頻率以及與其(qi)(qi)他傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)協(xie)同工作方(fang)式。正確(que)(que)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配置(zhi)是確(que)(que)保激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)準(zhun)(zhun)確(que)(que)提(ti)供(gong)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)給飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)前提(ti)。 一旦(dan)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)成功(gong)連接(jie)(jie)到(dao)Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)并(bing)(bing)進(jin)行(xing)(xing)(xing)了(le)(le)適當的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)配置(zhi)，無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)就(jiu)能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)利用(yong)(yong)這(zhe)一高(gao)(gao)(gao)(gao)級(ji)功(gong)能(neng)(neng)(neng)執行(xing)(xing)(xing)更(geng)加復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)任(ren)務。例如，在(zai)(zai)(zai)自動巡航過(guo)程中，無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)可(ke)(ke)(ke)以根(gen)據(ju)(ju)激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)供(gong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)(shu)(shu)據(ju)(ju)自動調整(zheng)(zheng)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)，以避(bi)免撞擊(ji)到(dao)障礙物(wu)。在(zai)(zai)(zai)地(di)形(xing)跟蹤模(mo)式下，無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)保持恒定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)離地(di)高(gao)(gao)(gao)(gao)度(du)，即使在(zai)(zai)(zai)復雜多(duo)(duo)變的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)地(di)形(xing)上(shang)也(ye)能(neng)(neng)(neng)穩(wen)定(ding)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)。 激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)還可(ke)(ke)(ke)以用(yong)(yong)于實現(xian)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)(jing)準(zhun)(zhun)降(jiang)落(luo)。通過(guo)精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)地(di)面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)離，無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)可(ke)(ke)(ke)以在(zai)(zai)(zai)沒有(you)GPS信號(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下安(an)全(quan)(quan)著(zhu)陸(lu)。這(zhe)對于室內飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)或(huo)是在(zai)(zai)(zai)密集(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)城市環(huan)境中尤為(wei)(wei)重要。 激(ji)(ji)(ji)光(guang)(guang)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)距(ju)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)與Pixhawk飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)結合為(wei)(wei)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)飛(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)帶來(lai)了(le)(le)革命性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)進(jin)步。這(zhe)不(bu)僅增強(qiang)了(le)(le)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)安(an)全(quan)(quan)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)和(he)(he)可(ke)(ke)(ke)靠(kao)性(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)，也(ye)為(wei)(wei)其(qi)(qi)在(zai)(zai)(zai)科研、測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)繪、農業、電影制(zhi)(zhi)作等(deng)領域(yu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)(yong)開辟(pi)了(le)(le)新的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)道路(lu)。隨著(zhu)技(ji)(ji)術的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)斷發(fa)展(zhan)，我們有(you)理(li)(li)(li)由相信，未來(lai)無(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)將在(zai)(zai)(zai)更(geng)多(duo)(duo)領域(yu)發(fa)揮其(qi)(qi)獨(du)特(te)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優勢，為(wei)(wei)人(ren)(ren)(ren)類的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生活和(he)(he)工作帶來(lai)更(geng)多(duo)(duo)便利。
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